松下伺服驅(qū)動器維修和分析工作模式介紹
來源：昌昇自動化時間：2022-04-11
松下伺服驅(qū)動器維修和分析工作模式介紹
01起動電流法
根據(jù)直流驅(qū)動器動態(tài)理論，可得下式：
ua——電樞電壓，單位為伏特V；
Ia——電樞電流，單位為安培A；
Ra——電樞電阻，單位為歐姆Ω；
tM——機(jī)電時間常數(shù)，單位為s。
松下驅(qū)動器空載起動時電流從*值衰減到63.2所用時間就是機(jī)電時間常數(shù)tM。測試時，將驅(qū)動器定子固定，驅(qū)動器軸上不加任何負(fù)載，對帶勵磁的驅(qū)動器激勵繞組施加額定勵磁，電樞繞組加額定階躍電壓，用波形采集設(shè)備記錄驅(qū)動器加階躍電壓過程中起動電流的完整波形，然后通過波形數(shù)據(jù)處理獲取驅(qū)動器的時間常數(shù)。
同起動電流法類似，可得出式中：
ua——點(diǎn)數(shù)電壓，單位為伏特V；
Ia——電樞電流，單位為安培A；
Ra——電樞電阻，單位為歐姆伺服驅(qū)動器維修Ω；
tM——機(jī)電時間常數(shù)，單位為秒s；
松下伺服驅(qū)動器空載制動時電流從*值衰減到63.2所用時間就是機(jī)電時間常數(shù)tM。測試時，將驅(qū)動器定子固定，驅(qū)動器軸上不加任何負(fù)載。對帶勵磁的驅(qū)動器激勵繞組施加額定勵磁，電樞繞組加額定電壓，待驅(qū)動器轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后，斷開電樞繞組電壓，立即將電樞繞組斷路。用波形采集設(shè)備記錄驅(qū)動器電樞繞組斷路至驅(qū)動器停轉(zhuǎn)過程中控制電流的完整波形，然后通過波形數(shù)據(jù)處理獲取驅(qū)動器的時間常數(shù)。
03測速機(jī)法
測速發(fā)松下驅(qū)動器空載時的輸出電壓與轉(zhuǎn)速的關(guān)系式如下：
式中：
ua——發(fā)驅(qū)動器輸出電壓，單位為伏特V；
Kb——驅(qū)動器常數(shù)，單位為伏特秒每弧度V.s/rad；
松下伺服器維修中的測速機(jī)法接線圖
測試時，用一臺低慣量測速發(fā)驅(qū)動器和待測電動機(jī)同軸剛性伺服驅(qū)動器維修連接并固定，按上圖1所示接線。給電動機(jī)施加額定階躍電壓UN，電動機(jī)帶動測速發(fā)驅(qū)動器一起旋轉(zhuǎn)，直到轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。在波形采集設(shè)備記錄測速發(fā)驅(qū)動器的電壓波形，從波形圖上求出電壓從零上升至穩(wěn)態(tài)值的63.2所用時間，此即為機(jī)電時間常數(shù)。
N——發(fā)驅(qū)動器轉(zhuǎn)速，單位轉(zhuǎn)每分鐘r/min。
將測速發(fā)驅(qū)動器與待測電動機(jī)同軸連接，電動機(jī)加階躍電壓起動時，帶動測速發(fā)驅(qū)動器旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生輸出電壓，從上式中可知，測速發(fā)驅(qū)動器輸出電壓與電動機(jī)轉(zhuǎn)速成正比，只要測出測速發(fā)驅(qū)動器輸出電壓上升波形就可以求出電動機(jī)的機(jī)電時間常數(shù)。
04對拖法
發(fā)驅(qū)動器電樞電壓ub的上升曲線與機(jī)組旋轉(zhuǎn)角速度呈線性關(guān)系，從ub曲線中求得電壓從零上升至穩(wěn)態(tài)值的63.2所用的時間，此時間就是聯(lián)合時間常數(shù)tM。
如果松下伺服驅(qū)動器維修的工作，它是如何控制的呢
1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方法是通過外部模仿量的輸入或直接的地點(diǎn)的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細(xì)，具體表現(xiàn)為比方10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模仿量設(shè)定為5V時電機(jī)軸輸出為2.5Nm:假如電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載便是2.5Nm時電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機(jī)反轉(zhuǎn)。
2、位置控制：位置控制模式一樣平常是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速率的巨細(xì)，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方法直接對速率和位移舉行賦值。
3、速率模式：通過模仿量的輸入或脈沖的頻率都可以舉行轉(zhuǎn)動速率的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速率模式也可以舉行定位，但需要把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。
